《司马法》的治军理论比较系统，许多论述符合军队建设与管理的一般规律和特点，具有一定的价值；同时它还具有比较鲜明的特色，即较多地反映了“礼乐”文明在治军领域中的突出表现，因此受到后人的高度重视，被许多军事家奉为圭臬。西汉初期名将周亚夫严整治军，细柳营军门挡驾整肃军容的做法，就是借鉴《司马法》“国容不入军”之理论应用于治军实践的一个显著事例。
一、国容不入军，军容不入国
《司马法》的治军思想精彩卓越，它最基本的价值，在于其指导思想以及理论体系是建立在把握军队建设自身特点的基础之上的。这方面最显著的标志，是它一再强调“国容不入军，军容不入国”(《天子之义》)，道出治军的特殊要求与自身特征。换言之，这句脍炙人口的军队管理教育上的名言，说明了治军与治国两者之间的差异，指出国家、朝廷的一套礼仪规章不能搬用于军队之中，而军队的有关法令章程以及处事方式同样也不能搬用到国家、朝廷之上。《司马法》认为，这是治军中必须首先解决的问题，因为“在国言文而语温，在朝恭以逊，修己以待人，不召不至，不问不言，难进易退；在军抗而立，在行遂而果，介者不拜，兵车不式，城上不趋，危事不齿”(《天子之义》)，各有不同的特点和要求。《司马法》强调，倘若将军队的这一套用于国家、朝廷，那么民众礼让的风气就会废弛；反之，如果把国家、朝廷上的礼仪规章移用于军队，军人尚武果决的精神也会被削弱：“军容入国则民德废，国容入军则民德弱。”(《天子之义》)总之，在国应尚礼，在军需尚法，礼与法互为表里，互为补充，各有其用，并行不悖，“礼与法，表里也；文与武，左右也”(《天子之义》)。正是基于“居国和，在军法，刃上察”这种不同的特点和要求，《司马法》作为法典性兵学著作，根据治军的自身规律，提出了比较系统且影响深远的治军理论及其方法。
二、六德以时合教
《司马法》十分重视军事教育的作用，认为这是军队建设的重大命题，也是战场上克敌制胜的有力保障，“故虽有明君，士不先教，不可用也”(《天子之义》)。在具体教育内容上，《司马法》强调明察扼要，切合实际，“教极省”，并提倡以“六德”，即礼、仁、信、义、勇、智来教育和培养军队，所谓“六德以时合教”。
《司马法》用大量的篇幅来阐述治军立法的各种要则，强调申军法、立约束、明赏罚为治理军队的关键所在。首先它把治军看成是一个历史的范畴，不同时期有各自的特色，应该以发展的眼光来看待形式上的差异性和实质上的同一性：夏代在朝堂上施行奖赏，这是为了鼓励好人；商代在集市上公开施行诛戮，这是为了警惧坏人；周代在朝堂上施行奖赏，在集市上施行诛戮，这是为了劝勉君子，惧骇坏人。然而，三代君王鼓励人们去恶从善的精神实质是完全一致的。“夏赏于朝，贵善也；殷戮于市，威不善也；周赏于朝，戮于市，劝君子惧小人也。三王彰其德一也。”(《天子之义》)其次，是提倡严明赏罚，树立权威，令行禁止，“从命为士上赏，犯命为士，上戮”，使“勇力不相犯”(《天子之义》)；“正不行则事专，不服则法，不相信则一”(《定爵》)。尤其要做到坚决贯彻明耻教战的原则，“服正成耻，约法省罚”(《定爵》)，确保军队最大限度地发挥战斗力，使整支部队达到“不令而行”、勇往直前、英勇杀敌的上乘境界。第三，是主张施行赏罚、申明法纪要把握合适的度，既不要软弱，也不宜过火，同时贯彻及时准确的原则。“师多务威，则民诎，少威则民不胜。”(《天子之义》)治军上过于威严，士气就会受到压抑；反之，如果缺乏威信，士卒就难以服从指挥。所以只有仁慈爱人，才能使人们亲近拥戴自己；若是只讲仁爱而不讲信，那就反而会祸及自身。“唯仁有亲，有仁无信，反败厥身。”(《定爵》)然而宽严适度都必须以执法的及时和准确为前提，即所谓“赏不逾时”、“罚不迁列”(《天子之义》)。从而“小罪乃杀”，以避免出现“小罪胜，大罪因”的不利被动情况。
《司马法》高度重视将帅队伍的建设，并着重强调搞好将帅的道德品质修养。它认为，将帅是军队中的核心，但这种核心地位需要通过与士卒间的沟通和配合才能发挥其作用：“将军，身也；卒，支(肢)也；伍，指拇也。”(《定爵》)强调真正的将帅应该具备“仁、义、智、勇、信”五种美德，做到德才兼备、智勇双全，同时还要求将帅做到“心中仁，行中义”(《严位》)，谦让虚心，洁身自好，以身作则，身先士卒，成为普通士卒的表率，从而“敬则谦，率则服”，使得“说(悦)其心，效其力”(《严位》)。它还主张将帅应具备正确的荣誉观、得失观。打胜仗的时候，“与众分善”；战斗失利时，“取过在己”。至于临阵作战之时，将帅更应该善于果断地实施指挥，激励士气，冲锋在前。总之，将帅兴兵打仗要合乎正义，处世做事要把握时机，任用他人要施以恩惠，遇见敌人必须镇静，面对混乱必须从容，在遇到危难的时候要“无忘其众”，荣辱与共。特别值得注意和肯定的是，《司马法》主张将帅应该与士卒同样遵纪守法，不能有任何的特殊，“使法在己曰专，与下畏法曰法”(《定爵》)。这在当时是有进步意义的。
第四节 治军理论
《司马法》的治军理论比较系统，许多论述符合军队建设与管理的一般规律和特点，具有一定的价值；同时它还具有比较鲜明的特色，即较多地反映了“礼乐”文明在治军领域中的突出表现，因此受到后人的高度重视，被许多军事家奉为圭臬。西汉初期名将周亚夫严整治军，细柳营军门挡驾整肃军容的做法，就是借鉴《司马法》“国容不入军”之理论应用于治军实践的一个显著事例。
一、国容不入军，军容不入国
《司马法》的治军思想精彩卓越，它最基本的价值，在于其指导思想以及理论体系是建立在把握军队建设自身特点的基础之上的。这方面最显著的标志，是它一再强调“国容不入军，军容不入国”(《天子之义》)，道出治军的特殊要求与自身特征。换言之，这句脍炙人口的军队管理教育上的名言，说明了治军与治国两者之间的差异，指出国家、朝廷的一套礼仪规章不能搬用于军队之中，而军队的有关法令章程以及处事方式同样也不能搬用到国家、朝廷之上。《司马法》认为，这是治军中必须首先解决的问题，因为“在国言文而语温，在朝恭以逊，修己以待人，不召不至，不问不言，难进易退；在军抗而立，在行遂而果，介者不拜，兵车不式，城上不趋，危事不齿”(《天子之义》)，各有不同的特点和要求。《司马法》强调，倘若将军队的这一套用于国家、朝廷，那么民众礼让的风气就会废弛；反之，如果把国家、朝廷上的礼仪规章移用于军队，军人尚武果决的精神也会被削弱：“军容入国则民德废，国容入军则民德弱。”(《天子之义》)总之，在国应尚礼，在军需尚法，礼与法互为表里，互为补充，各有其用，并行不悖，“礼与法，表里也；文与武，左右也”(《天子之义》)。正是基于“居国和，在军法，刃上察”这种不同的特点和要求，《司马法》作为法典性兵学著作，根据治军的自身规律，提出了比较系统且影响深远的治军理论及其方法。
二、六德以时合教
《司马法》十分重视军事教育的作用，认为这是军队建设的重大命题，也是战场上克敌制胜的有力保障，“故虽有明君，士不先教，不可用也”(《天子之义》)。在具体教育内容上，《司马法》强调明察扼要，切合实际，“教极省”，并提倡以“六德”，即礼、仁、信、义、勇、智来教育和培养军队，所谓“六德以时合教”。
《司马法》用大量的篇幅来阐述治军立法的各种要则，强调申军法、立约束、明赏罚为治理军队的关键所在。首先它把治军看成是一个历史的范畴，不同时期有各自的特色，应该以发展的眼光来看待形式上的差异性和实质上的同一性：夏代在朝堂上施行奖赏，这是为了鼓励好人；商代在集市上公开施行诛戮，这是为了警惧坏人；周代在朝堂上施行奖赏，在集市上施行诛戮，这是为了劝勉君子，惧骇坏人。然而，三代君王鼓励人们去恶从善的精神实质是完全一致的。“夏赏于朝，贵善也；殷戮于市，威不善也；周赏于朝，戮于市，劝君子惧小人也。三王彰其德一也。”(《天子之义》)其次，是提倡严明赏罚，树立权威，令行禁止，“从命为士上赏，犯命为士，上戮”，使“勇力不相犯”(《天子之义》)；“正不行则事专，不服则法，不相信则一”(《定爵》)。尤其要做到坚决贯彻明耻教战的原则，“服正成耻，约法省罚”(《定爵》)，确保军队最大限度地发挥战斗力，使整支部队达到“不令而行”、勇往直前、英勇杀敌的上乘境界。第三，是主张施行赏罚、申明法纪要把握合适的度，既不要软弱，也不宜过火，同时贯彻及时准确的原则。“师多务威，则民诎，少威则民不胜。”(《天子之义》)治军上过于威严，士气就会受到压抑；反之，如果缺乏威信，士卒就难以服从指挥。所以只有仁慈爱人，才能使人们亲近拥戴自己；若是只讲仁爱而不讲信，那就反而会祸及自身。“唯仁有亲，有仁无信，反败厥身。”(《定爵》)然而宽严适度都必须以执法的及时和准确为前提，即所谓“赏不逾时”、“罚不迁列”(《天子之义》)。从而“小罪乃杀”，以避免出现“小罪胜，大罪因”的不利被动情况。
《司马法》高度重视将帅队伍的建设，并着重强调搞好将帅的道德品质修养。它认为，将帅是军队中的核心，但这种核心地位需要通过与士卒间的沟通和配合才能发挥其作用：“将军，身也；卒，支(肢)也；伍，指拇也。”(《定爵》)强调真正的将帅应该具备“仁、义、智、勇、信”五种美德，做到德才兼备、智勇双全，同时还要求将帅做到“心中仁，行中义”(《严位》)，谦让虚心，洁身自好，以身作则，身先士卒，成为普通士卒的表率，从而“敬则谦，率则服”，使得“说(悦)其心，效其力”(《严位》)。它还主张将帅应具备正确的荣誉观、得失观。打胜仗的时候，“与众分善”；战斗失利时，“取过在己”。至于临阵作战之时，将帅更应该善于果断地实施指挥，激励士气，冲锋在前。总之，将帅兴兵打仗要合乎正义，处世做事要把握时机，任用他人要施以恩惠，遇见敌人必须镇静，面对混乱必须从容，在遇到危难的时候要“无忘其众”，荣辱与共。特别值得注意和肯定的是，《司马法》主张将帅应该与士卒同样遵纪守法，不能有任何的特殊，“使法在己曰专，与下畏法曰法”(《定爵》)。这在当时是有进步意义的。