宁阳县历史悠久。从境内发现的恐龙、象牙、犀牛、鹿、野猪、熊等动物化石和出土的完整虎头骨化石证明，数万年以前的旧石器时代境内就具备了人类繁衍生息的条件。据古城、堡头、云山店等文化遗址证明，新石器时代，人类已在宁阳这片土地上从事生产活动。
五帝
县境属少昊之墟。《辞源》载：“少昊，也作少嗥，名挚，字青阳，黄帝子，己姓。以金德王，故也称金天氏。邑穷桑，都曲阜，号穷桑帝”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载，宁阳，“故鲁地，为少嗥之墟”。宁阳与曲阜毗邻，当属少昊之墟。
夏
县境属徐州之域。禹分天下为“九州”。《尚书·禹贡》曰：“海岱及淮惟徐州。”县境在其间，为徐州之域。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》录顾炎武《郡国利病书》云，“今之兖古之徐也”。该志称，“凡岱南州县今属兖者，皆古徐域”。
商
县境仍属徐州之域。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称，商“因之”。境内有郕。
郕 谭其骧主编《中国历史地图集·商时期中心区域图》（下简作《中国历史地图集》）标注，郕在现今县城东北，临近县城，是城邑名。
西周
县境属于鲁国。《史记·周本纪》记载，周武王“封弟公旦于曲阜，曰鲁”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“宁阳在汶水之南，地邻（应为临）曲阜，全境皆鲁甸也”。境内有成（郕）。
成（郕） 《中国历史地图集·西周时期中心区域图》标注，在今县城东北方向，临近县城，是诸侯小国的国名。
春秋
县境属鲁国，北部是齐鲁争夺的要地。境内有郕、郕（盛）、曲池（殴蛇）、阐、洮、遂。
郕 《中国历史地图集·春秋·齐鲁》标注，在今县城的东北，临近县城，是诸侯小国国名。根据该图的标示，“春秋隐公五年秋卫师入郕”、“齐人、郑人入郕”中的“郕”即是此地。
郕（盛） 同图标注，在今华丰镇西故城附近，磁莱铁路北侧，是城邑名。《辞源》载：“荣启期，春秋时隐士。传说尝行于郕之野，鹿裘带索，鼓琴而歌”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》引“《列子》云，孔子游泰山遇荣启期于成之野”，即指此地。“成”应该是“郕”。所引“春秋传庄八年师及齐师围成，成降于齐师”中的“成”应该为“盛”，《春秋公羊传》有记。这个“盛”也是指此地。
曲池 《春秋公羊传》写作“殴蛇”。《中国历史地图集·春秋·齐鲁》上标注，似在今蒋集镇殷家庄北，大汶河南岸。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“曲池，鲁邑，《春秋·桓十二年》公会杞侯、莒子盟于曲池。杜预云，地在鲁国汶阳县北”。又载“故城在今县东北五十里汶水上”。该志录黄恩彤《汶阳说》称，今蒋集镇黄家庵附近遗迹应为“鲁之曲池”。
阐 《辞源》记载：“阐，春秋鲁邑名。《春秋·哀八年》齐人取讙及阐，地在今山东宁阳境。”《汉书·地理志》颜师古注：“刚，故阐”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》的记载与《汉书》相同。但《水经注》记有“京相瑶曰，刚县西四十里有阐亭”，《中国历史地图集·春秋·齐鲁》也标有阐（僤），似在今鹤山乡黄家西皋附近，大汶河南岸，是城邑名，与《水经注》相同。
洮 《中国历史地图集·春秋·齐鲁》标注，似在今葛石镇石碣集附近，为城邑名。
遂 清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》录《路史》云，“虞后商人置之”。《中国古今地名大辞典》（为中华民国年间出版）载：“遂，周国名，舜后，春秋时灭于齐。亦作隧。今山东宁阳县西北与肥城县接界处有遂乡，是其地。《春秋·庄公十三年》齐人灭遂而戍之。又，十七年，齐人歼于遂”。《辞源》载：“遂，周代诸侯国名，妫姓，舜的后裔，春秋时为齐所灭。故地在今山东宁阳北。《春秋·庄公十三年》夏六月，齐人灭遂”。现今县境西北部有穗山，或是遂山。但是根据《水经注》所记，遂国故城不在今县境内。同图标注，遂在大汶河以北，也不在现今县境内。位置待考。关于讙、铸、阳关，清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称，在县境以北，其地与县境“犬牙相入”。
战国
清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“春秋之末至于战国，成、阳关入于齐，刚入于齐，后入于秦。迨鲁顷公二十四年（公元前256年），为楚所灭，则余地并入于楚矣”。战国末期，秦灭楚国，县境归属秦。境内有刚、成（郕）。
刚 《中国历史地图集·战国·齐鲁宋》标注，在今堽城镇堽城里附近，大汶河南岸，为城邑名。《史记·秦纪》载：“周赧王三十六年（公元前279年），客卿灶攻齐取刚、寿。（注曰）《括地志》云，故刚城在兖州龚丘县界”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称，“刚之名始见于此”。
成（郕） 同图标注，在今华丰镇西故城附近，磁莱铁路北。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称：“成，仍鲁邑，威烈王十八年（公元前408年）齐田和伐鲁取成，盖自是始入于齐”。
秦
县境属薛郡。《中国历史地图集·秦·山东南部诸郡》中有界线。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称“属薛郡，县名无考”。据《史记·秦本纪》载：“秦孝公十二年（前350年）作为咸阳，笋冀阙，秦徙都之。并诸小乡聚，集为大县，县一令，四十一县，为田开阡陌。东地渡洛，十四年初为赋”。设县始于此但均未见有宁阳县。境内有刚、成。
刚 《中国历史地图集·秦·山东南部诸郡》标注，位置与战国时期相同，是聚邑名。
成 同图标注，位置与战国时期相同，为聚邑名。
西汉
县境西部和东北部属于泰山郡，东部属于鲁国。境内有宁阳、刚、桃山、汶阳四县。宁阳、刚、桃山属泰山郡，汶阳属鲁国。《汉书·地理志》记载：“泰山郡（注曰）高帝置，县二十四，刚……宁阳……桃山”，“鲁国，县六，……汶阳”。
宁阳 据《史记·高祖功臣侯年表第六》记载，高祖八年（前199年）四月封魏选于宁（甯），为庄侯，侯第为七十八。文帝十六年（前164年）连被封于宁（甯），为恭侯。景帝元年（前156年）封指为侯于宁（甯）。《史记·建元以来王子侯者年表第九》记载，元朔三年（前126年）三月，鲁共王子刘恢（汉表作刘恬）被封于宁阳，为节侯。宁（甯）、宁阳都是国名。《中国历史地图集·西汉·兖州、豫州、青州、徐州刺史部》标注，宁阳为县级驻所，似在今泗店镇古城村附近。元朔三年才开始有宁阳，为侯国。但是清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称：“宁，山名，高帝于山南置县，故曰宁阳。属泰山郡。后封鲁共王子节侯恬于此，为侯国。”而《汉书·地理志》颜师古仅注，宁阳，“侯国，莽曰宁顺”。
刚 清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“汉置此县，盖沿秦旧也”。《汉书·地理志》载，“刚，莽曰柔”。同图标注刚县，位置与战国刚相同，为县级驻所。
桃山 旧县志没有记载。《汉书·地理志》记载：“桃山，侯国，莽曰襄鲁”。同图标注，桃山为县级驻所，似在今葛石镇石碣集附近。
汶阳 清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“汶阳，故鲁曲池，地在汶水南”。《汉书·地理志》载：“汶阳，莽曰汶亭，师古曰即《左传》所云公赐季友汶阳之田者也”。同图标注，汶阳为县级驻所，像是在今蒋集镇蒋家集附近。清咸丰元年重修《宁阳县志》录黄恩彤《汶阳说》以为，汶阳在今蒋集镇黄家庵附近。
钜平 清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记有，“钜平，高帝置，属泰山郡”。
旧志云，故钜平城在故成城南，此大误也。杜预云“成在钜平县东南”，何得云钜平在成南乎？考今县东北七十里太平村有旧城基，周数里，三角尚存，此故钜平城也。不知何时变钜称太。（宋有进士姜潜，奉符县太平镇人。近得元至大元年义勇武安王庙碑，教授史谥撰文，云泰安州治南三舍而近，有镇曰太平，乃汉钜平之故墟。并列叙巡检张君、蔺君、刘君、粘合公，末系尾云太平镇巡检尹政立石。则是宋、元以来已变钜平而称太平，并置镇立巡检司，其地久入泰安，至明始罢巡检，改隶县境。）太平、故城两村间，至今为由泰安赴曲阜必由之路。然则钜平故境当在今宁阳、泰安之间。
春城 清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“此地应属大河郡，后隶东平国。旧志云，故城在今县西北三十里汶水之阴”。近年在刘家西皋西发现明朝正德三年（1508年）诰赠兵部郎中刘公太宜人合葬墓，墓表载有“葬其邑春城汶水之阴”。
东汉
县境西半部的南片属于兖州刺史部东平国，北片和东北大部属兖州刺史部济北国，中部、东部属豫州刺史部鲁国。境内有宁阳、成、刚、汶阳。
宁阳 《后汉书·郡国志》记载：“东平国，七城，……宁阳，故属泰山”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“宁阳，前汉侯国，王莽改曰宁顺，光武复旧，属东平国”。据《中国历史地图集·东汉·豫州、兖州、徐州、青州刺史部》标注，宁阳为县级驻所，位置与西汉时期相同。
刚 《后汉书·郡国志》载：“济北国，五城，……刚”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“刚，前汉旧县，王莽改曰柔，光武复旧”。同图标注刚县，为县级驻所，位置与西汉时期相同。
汶阳 《后汉书·郡国志》载：“鲁国，六城，……汶阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“汶阳，前汉旧县，王莽改曰汶亭，光武复旧，仍属鲁国”。同图标注，汶阳为县级驻所，位置与西汉时期相同。
成 《后汉书·郡国志》载：“济北国，五城，……成，本国”。同图标注成县，为县级驻所，位置似在今华丰镇西故城附近，磁莱铁路北侧。
三国
县境属魏。境内有宁阳、刚，属于兖州东平国；有汶阳属豫州鲁郡。
清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称，“县名无考，大抵沿汉之旧”。《中国历史地图集·三国魏·兖州、豫州、扬州》标注宁阳、刚县、汶阳均为县级驻所，位置与汉时相同。
西晋
县境西部、中西半部属于兖州东平国，东部、中东半部属于豫州鲁郡，东北部属于兖州济北国。境内有刚平、汶阳。
刚平 《晋书·地理志》载：“东平国，统县七，……刚平”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“刚平，汉刚县改，属东平国”。《中国历史地图集·西晋·兖州、豫州》标注，刚平属于东平国，是县级驻所，位置与汉朝刚县相同。
汶阳 《晋书·地理志》载：“鲁郡，统县七，……鲁，汶阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“汶阳，属鲁郡，沿汉旧”。同图标注，汶阳属于鲁国（与《晋书·地理志》不同，作国），为县级驻所，位置与汉朝汶阳相同。
清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“宁阳，省并”。又载：“西晋之末，兖州全境沦于石勒，复归于晋，又陷于燕，旋入于秦。遗黎南渡，元帝侨置兖州，寄治京口，……（宋）文帝元嘉中又徙治瑕邱，……复兖之旧境也”。
南北朝·宋
县境属于兖州。境内有汶阳。《宋书·州郡志》记载：“鲁郡，领县六，……汶阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“汶阳，仍属鲁郡，沿晋旧”。
关于平原、元城，《宋书·州郡志》记载：“兖州刺史，宋末失淮北侨立兖州，寄治淮阴。阳平太守，魏分魏郡立，文帝元嘉中流寓来属，后省，孝武大明元年复立，领县五。……元城，汉旧，寄治无盐；平原，孝武大明中立”，似与宁阳县境没有干涉。但是清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》称，“平原，侨置，属阳平郡。旧志云，宋大明元年复分置县，故宁阳城北十七里名曰平原，亦侨置也”。没有记载侨置元城。似与《宋书》不符合。同时《中国古今地名大辞典》（为中华民国年间出版）记载：“平原县，本汉宁阳县北境，北齐改置平原县于此，隋改名龚丘，即今山东宁阳县治”。又载：“元城县，南朝宋置，后魏因之，今山东宁阳县也”。又似侨置。
南北朝·北魏
县境属兖州。境内有刚、汶阳、元城。
刚 《魏书·地形志》载：“东平郡，领县七。……刚，前汉属泰山，后汉属济北，晋曰刚平，后改，治刚城”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“刚，汉旧县，晋曰刚平，宋省，至是复立”。《中国历史地图集·北朝魏·青、徐诸州》标注刚县，为县级驻所，位置与晋刚平相同。
汶阳 《魏书·地形志》载：“鲁郡，领县六，…汶阳”。同图标注，汶阳为县级驻所，位置与晋汶阳相同。
元城 《魏书·地形志》载：“东阳平郡，领县五。……元城，刘义隆置，魏因之，有宁阳城”。同图标注元城（宁阳城），为聚落名，似在今泗店镇古城村附近。
关于平原，清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“平原，仍侨置，属东阳平郡”。但《魏书·地形志》载：“东阳平郡，故东平地，刘义隆置，寻罢，刘骏复，魏因之，治平陆城。领县五，……平原，刘骏置，魏因之，有苦城、钜野泽”。
南北朝·北齐
清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“平原，沿魏旧”。《元和郡县志》：“高齐文宣帝移置平原于汉宁阳城北十七里（旧志似本于此，而误以“十七”为“七十”），即今理（唐避高宗讳，以“理”代“治”字）也。”侨置平原，实始于北魏，高齐因之，更移治所耳。
隋
隋开皇十六年（596年），县名改为龚丘，属鲁郡。《隋书·地理志》载：“鲁郡，统县十，……龚丘，后齐曰平原县，开皇十六年改焉”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“龚邱，故北齐平原地，开皇十六年改”。又载：“据隋志，是平原实即今宁阳地”。《中国历史地图集·隋·河南诸郡》标注，龚丘在今县城附近。
据清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“齐文宣天保七年（556年）并省州县，（境内）各县或已并入邻境，至隋则第有龚邱之名”。
唐
龚丘县属兖州。《旧唐书·地理志》载：“兖州上都督府，隋郡，武德五年（622年）平徐圆朗置兖州，领……龚丘……七县。龚丘，北齐平原县，隋改为龚丘”。《中国历史地图集·唐·都畿道·河南道》标注，龚丘为县级驻所，位置在今县城附近。据《山东通志》、《续山东考古录》载，龚丘县境包括今肥城市南部。
五代
龚丘县属兖州。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“龚邱，沿唐旧，属兖州。欧阳史云，山川职方之掌，五代时短，无所迁改。孟知进石碣，汉隐帝乾祐三年置，称兖州龚丘县，则知五代因唐之旧也”。但《中国历史地图集》标注，五代时龚丘属泰宁节度使，后周时属天平节度使，似与县志所记载的“属兖州”不同。据《山东通志》、《续山东考古录》载，龚丘县境沿袭唐朝的旧址。
北宋
宋真宗至道三年（997年）开始，龚丘县属京东路兖州。熙宁七年（1074年），京东路划分为东、西两路，兖州属于京东西路。大观四年（1110年）改县名为龚。政和八年（1118年），兖州升为袭庆府，复置鲁郡，龚县隶属京东西路袭庆府鲁郡。
龚 《宋史·地理志》载：“袭庆府，鲁郡，泰宁军节度，县七，…龚，上大观四年以龚丘县为龚县。”清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“龚，初沿五代，仍名龚邱，大观四年避宣圣讳改名龚，属袭庆府”。又载：“宋龚县治即今邑城，旧志所云‘宋始筑土城’是也。盖宋初县名虽沿五代之旧，而城则移建于此。《路史》云，龚邱东南二十里有古龚邱城。罗泌，宋人，所云龚邱乃宋龚邱新治也。所云古龚邱城，则隋之旧县也”。《中国历史地图集·北宋·京东东路、京东西路》标注，龚县在今县城附近。
金
大定二十九年（1189年）复名宁阳。属山东西路兖州。《金史·地理志》载：“兖州，县四……宁阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“宁阳，初沿宋旧，仍名龚。大定二十九年避显宗讳，复汉旧名宁阳。属兖州”。据该志所录谭公能吏碑所记村落名称证明，当时宁阳县境北越大汶河，比如今的县境大。
元
从至元八年（1271年）开始，宁阳县属中书省济宁路兖州。《元史·地理志》载：“济宁路兖州，领县四，……宁阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》载：“宁阳，沿金旧。至元二年（1265年）并入嵫阳乡；二十三年为宁阳镇，立巡检司；大德元年（1297年）复置县，属兖州隶济宁路。为元勋宏吉刺氏分地”。又载：“宁阳，至元二年省入嵫阳，大德元年复置。又《成宗纪》：大德元年升宁阳镇为县，隶济宁路，而于何时为镇立巡检司，则无可考。只有韩珪《沿革记》的言之颇详。盖珪于历代沿革无一不误，而以元人言元事则固信而有征也。但当时县内仅有八社，褊小已甚。新得元弹压宁义碑，以为奉符县贤村保泗望村人。又得元承信校尉武进碑，亦以为奉符人。贤村、泗望等村名至今属于县境没有改变，而武进是县内西高村（今黄家西皋）人，坟墓后裔在焉，乃当时俱入奉符，故李伯贞《分拨县界记》以为郭门之外俱隶别邑，盖亦几几无以自立矣。再考金元之际，乃宁阳一大厄也。谭碑立于泰和元年（1201年），为金章宗改元之初，是时金势已衰，元兵渐逼，距离宣宗贞佑二年（1214年）迁汴仅十五年。又过二十一年，义宗天兴三年（1234年），金亡。《沿革记》所记载的乙未年诏郡县、定编氓者，即元太宗七年（1235年）、灭金后的第二年。所云壬子，乃宪宗二年（1252年），上距乙未十六年，又上距金泰和元年共五十三年，乃以一万五千户之旧境仅余四百八十户，不复成邑。盖其间，兵燹叠更，遗民几尽，迨后复升为县。又以为宏吉刺氏分地，甲臣为达鲁花赤，其群属有钱粮、人匠、鹰房、军民、军跕、营田、痞田、烟粉、千户、提举等官，其五户丝、金、钞之数，济宁路共以三万户计，宁阳一隅之地，役烦赋重。故凋瘵残黎，竞逃入奉符、汶上二县。为息肩计，其不逃入嵫阳、曲阜等县者，以其同属宏吉刺氏也。委小民于勋戚，任其苛虐，而不之恤，乃至民离乡井，邑失版籍，亦曾不过问，政之不纲甚矣”。
明
明初，设十三个布政司，分领天下府、州、县。宁阳县属山东布政司济宁府兖州。洪武十八年（1385年）升兖州为府，宁阳县属山东布政司兖州府。《明史·地理志》载：“兖州府，洪武十八年升为兖州府，领州四，县二十三，……宁阳”。清咸丰元年重修《宁阳县志·历代沿革考》记载：“宁阳，沿元旧，属兖州府。初所管止八社，洪武二年（1369年）始于泰安复归故成（指今“三故城”）等四社，汶上复归西黄等五村（今西疏、赵家黄茂等），户口渐增，土宇亦加拓焉。盖即今（指清咸丰初）之县境也”。
清
清沿袭明朝旧制，宁阳县属山东布政司兖州府。《清史稿·地理志》记载：“兖州府，领县十，……宁阳”。
中华民国
仍设宁阳县。民国二年（1913年），废州、府建制，置省、道、县三级政区，宁阳县隶属山东省岱南道。岱南道次年改为济宁道，宁阳县仍属济宁道。民国十六年（1927年）废除道制，县直接属省。民国二十五年（1936年）省下置行政督察专员公署，宁阳县隶属第一行政督察专员公署。
1939年9月，宁阳县抗日民主政府成立，宁阳县隶属冀鲁豫行政主任公署泰西专署，1945年隶属冀鲁豫第一行政督察专员公署泰西区，1948年至1949年先后隶属山东省鲁中南第七专员公署、山东省鲁中南泰西专员公署。
中华人民共和国
宁阳县仍属山东省鲁中南泰西专员公署。1950年隶属山东省人民政府泰安区专员公署。1955年隶属山东省泰安专员公署。1958年10月泰安专员公署与济南市合并，宁阳县划归济宁专员公署管辖，同年11月划归济南市管辖。1961年恢复泰安专员公署，宁阳县仍属之。1979年属泰安地区专员公署。1985年5月泰安地区专员公署改为泰安市人民政府，宁阳县隶属至今。
宁阳之名，最早在《史记》中出现。宁阳建县，从西汉开始。汉至金代，县级以下的行政区划不详，且几经变迁。至元代以后政区基本稳定，历史资料渐渐丰富起来。