泰安因泰山而得名。最早建置在泰山附近的城镇，是春秋时的博邑，其城址在今泰城东南15公里的旧县村。该城镇曾先后为鲁、齐两国所统属，秦统一后，在此设立博阳县，同时作为济北郡的郡治。汉初在这里设立博阳郡（汉武帝时改称泰山郡）。自春秋至西汉武帝前的四百年中，博城是泰山南麓的政治、文化中心。西汉时武帝八次东封泰山，带动了泰山附近村镇的发展，由于当时由东谷入山，泰山东麓日渐兴盛。汉元封元年（前110年），汉武帝下令在泰山以东设立新县，以奉祀泰山，故名奉高。奉高城址即今泰安城东25公里的故县村。后来泰山郡治便设在奉高城中，直至北朝，历时600百年。隋唐时期，泰山以南的博城由于泰山登山路线自东路向中路转移，再次繁兴。唐乾封元年（666年），唐高宗封禅泰山后，将博城县更名乾封县，乾封县城（今旧县村）自此代奉高成为泰山附近重要的城镇。唐中后期及五代，泰山进香活动兴盛，以东岳庙（即今岱庙）为中心的地段由此迅速繁荣。唐末在此设岱岳镇，五代时并建寨墙，置有岱岳镇使及岱岳镇都虞侯等官以掌镇事，今泰安城区的雏形由此而始。宋代建立后，宋太祖下诏将乾封县城由旧县迁至岱岳镇，今泰安城区首次成为泰山地区的行政中心。宋真宗封禅泰山时，将县名改为奉符，并在县城西南另筑新城，其城址即为今市区南郊的旧镇村。北宋末年，泰山被金攻陷，金朝所属刘齐政权在奉符县境新设立泰安军，泰安之名从此启用。根据后人的诠释，泰安之名取自《周易》“履而泰，然后安”之语，寓意泰山安则天下皆安、“国泰民安”。刘齐被废后，泰安军为金所辖。金世宗将军治由新城迁回岱岳镇旧城，改置为州。元明沿袭州置，清代升州为府，州、府治所均在今之泰安城（简称泰城）区内。泰安建城至今已历千年，是国家级历史文化名城。