新石器时代，招远境内就有人类活动。夏、商、周属青州莱国地。春秋时，齐侯迁莱于倪地，始属齐。战国为齐东郡。秦属齐郡东境。公元前201年(西汉高祖六年)，在今县治西22公里处的西曲城村附近设曲成县，于黄县西南置惤县，今招远大部为当年青州东莱郡的曲成县和惤县地。东汉、曹魏、两晋因之。470年(北魏皇兴四年)，分青州置光州，析曲成县为曲成、东曲城县。此时招远县境为东曲城、曲成及惤县地，属光州东莱郡。556年(北齐天保七年)，并东曲城、曲成县入掖县，并惤县入黄县，仍属光州东莱郡。隋因之。623年(唐武德六年)，在今县治置罗峰镇，属河南道莱州郡掖县。五代因之。北宋时属河南道京东东路莱州郡掖县。
金初，属山东东路定海军掖县。1l31年(金天会九年)，析黄县西南境和掖县东境，在罗峰镇建城，置招远县，属山东东路莱州。《金史．食货志》载：“金起东海……初入中夏，兵威所加，民多流亡，土多旷闲。”“太宗天会九年五月，始分遣诸路劝农之使者”，招集流亡者，使其回乡安心农耕，遂取名“招远县”。《山东通志》载：“招远者，招携怀远之义也。”元初，属山东东西道益都路总管府莱州，1264年(中统五年)属淄莱路，1336年(至元二年)属般阳路。1368年(明洪武元年)属莱州府，1376年(洪武九年)属登州府。清因之。
1913年废府置道，招远属山东省胶东道，1925年改属东海道，1928年废道直隶山东省，1934年属山东省鲁东行辕第九专员区，1936年属山东省第七行政督察专员区，“七七事变”后，属山东省鲁东行辕第九行政督察专员区。
1940年2月，招远县抗日民主政府成立，属胶东区行政公署西海督察专员公署。1941年1月，招远县析为招远(俗称南招县，属西海区，1945年10月改属北海区)、招北县(属西海区，1942年8月改属北海区)。1950年1月1日，招远、招北县合并，称招远县，属北海区。l950年5月，属山东省莱阳专区。1958年11月，属烟台专区。1983年11月，改为烟台市辖县。