新石器时代，招远境内就有人类活动。夏、商、周属莱国地。公元前567年（齐灵公十五年），齐侯灭莱，始属齐。公元前201年（西汉高祖六年），设曲成县和巾弦县，属东莱郡，今招远大部为该两县地域。公元470年（北魏皇兴四年），析曲成为曲成、东曲成两县。556年（北齐天宝七年），曲成、东曲成并入掖县，巾弦县并入黄县。623年(唐武德六年)，在今城区置罗峰镇，属莱州掖县。
1131年(南宋绍兴元年，金天会九年，齐刘豫阜昌二年)，升罗峰镇为县，属莱州，取名“招远”，意在招集因战乱而离乡的远方流民回乡农耕。《山东通志》载：“招远者，招携怀远之义也。”1376年(明洪武九年)，改属登州。清因之。
1913年废府置道，招远属山东省胶东道，1925年属东海道，1928年废道直隶山东省。1936年属山东省第七行政督察区，1938年改属山东省第九行政督察专员区。
1940年2月，招远县抗日民主政府成立，属胶东区行政区西海专区。1941年1月，招远县析为招远县(俗称南招，属西海专区，1945年10月改属北海专区)、招北县(俗称北招，属西海专区，1942年8月改属北海区)。1950年1月，招远、招北两县合并，称招远县，属北海区。1950年5月，属山东省莱阳专区。1958年11月，属烟台专区。1983年11月，改为烟台市辖县。
1988年，招远县第十一届人民代表大会常务委员会第七次会议，通过县人民政府《关于撤销招远县设立招远市的报告》，并形成决议。1990年，招远县人民政府向烟台市政府递交《招远县人民政府关于撤销招远县设立招远市的请示》。经烟台市人民政府、山东省人民政府转报，1991年12月民政部批复：经国务院批准，同意撤销招远县，设立招远市（县级），以原招远县行政区域为招远市行政区域，不增加机构和人员编制，由省直辖。山东省人民政府下发《山东省人民政府关于撤销招远县设立招远市的通知》，同时确定招远市由烟台市代管。1992年3月20日，招远撤县设市庆祝大会在招远影剧院召开，市各大班子及工作部门正式挂牌办公。