墨子及其弟子为了反对侵略战争，站在守小国、弱国的立场，下大力气研制防御武器，取得了突出成就，在中国古代兵器发展史上占有重要位置。
1籍车
籍车，即掷车，是一种大型的远距离的抛石机。其结构大致是：用几根长木捆在一起，箍成一根粗木杆，谓之“夫”，长三丈五尺，即抛石机之长臂；然后将其架在两根柱子之间的支柱上；柱高七尺，另有四尺埋在地下，木杆顶端有固定套环，叫做“马颊”，可装放石块等投掷物。木竿末端系上绳子。战斗时，一队士兵站在车后，用力将绳子末端向下拉，运用杠杆原理使木杆突然撬起，将顶端之石抛向敌军。通过增减拉绳的士兵，还可以调整距离，命中目标。籍车显然是〈墨经〉中力学知识的运用。
2转射机和连弩车
这两种大型机械都是利用机械力来放箭射敌的。《中国军事史》认为，转射机是“可以转动变换方向的弩架”。⑥它机身长八尺，埋入地下土中一尺。因为发射时机身要承受巨大的反作用力，所以要将机柱深插入土中。还要用两根粗重的木头合成车磣，压在机弩后部，以保持机身的稳定性。在车磣当中凿两个孔，连上通臂，并使通臂之长度伸到城垣。命善射者操纵，另一个人协助，不能离开。
连弩车则是专门用来对付攻城之敌的重武器。连弩车的长度与城墙的厚度相等，有两个车轴，四个轮子，底架距地面八尺，弩臂与车架齐平，架子的两部分由柱和四寸内径圆榫连接的横杆组成。弩用绳或弦系在柱上，中心勾弦叫“牙”，用以固定发箭的主弦。还有一个瞄准仪，可以上下调整。使用这种武器时，射手双却踏上弩干两边的弩背，把弦向上沿弩干提起，够到“牙”，将弦扣住，然后拉动板机放箭。做这种连弩车要用铜一百五十斤，一架连弩车需十人操纵。其箭长达十尺，能一次发射六十枝，而且箭尾可以用绳子系上，发射后可以收回再使用。这种连弩为墨家首创，是古代世界最强劲的弓，可称当时“世界之最”。
3蒺藜
《墨子》书中多次提到蒺藜。铁蒺藜，高四尺，广八寸，长六尺以上；木蒺藜，去地二尺五寸。蒺藜要犬牙交错地施放，布置于敌军必经之通道上，以阻断敌方车马和士兵的行动。
4渠渠即梯渠，其形制如下：渠柱长一丈五尺，埋入土中三尺，外露一丈二尺，渠臂长六尺。竖立于城上，离城堞五寸。先立一柱，凿两孔，再以一根中部凿孔的横木(即臂)与柱交叉作成十字，然后再张渠面。埋柱处须用瓦块填充使之牢固。其作用如城上固定的大盾牌，用来阻挡敌军的矢石。
5籍幕长八尺，广七尺，张之城上以挡矢石，作用犹如今之苫布。《中国军事史》认为它是“用粗麻绳排列制成的软帘”。
6攒火其柄之长以城之高下为度，其末置火，即火把，束之矢末，投射城下以烧敌军。
7冲车《中国军事史》认为冲车是“载有巨木的小型撞车，用以在城上冲撞敌方攻城的云梯”。
8轺车用桧木制作，车辕长一丈，有四轮，轮宽六尺，为板箱，长与辕相等，高四尺，箱上加盖，使可载箭。