泰安因泰山而得名，“泰山安则四海皆安”，寓“国泰民安”之意。早在5万年前，这里就有人类繁衍生息。新石器时期，汶河两岸的氏族部落创造了“大汶口文化”。此后，历代在此设邑、置郡、建府。周代分属鲁国、齐国。秦朝分属济北郡、薛郡。西汉初设泰山郡，以境内泰山取名，隶属兖州刺史部。汉代以后，历代建制多有变更。金天会十四年（1136），设泰安军，泰安之名由此始。金大定二十二年（1182），设泰安州，治所岱岳镇（今泰安城），隶山东西路。元、明沿置泰安州。清雍正二年（1724）改为泰安直隶州。雍正十三年（1735）改设泰安府，隶山东布政使司。1913年北洋政府废府州行道制。1914年境内各县分属济南、济宁、东临3道。1925年，北洋政府设泰安道，治泰安城。1928年撤销泰安道，境内各县直属于省。同年5月，南京国民政府在泰安组建山东省政府，泰安为山东省临时省会。1929年5月，山东省政府由泰安迁至济南。1936年，山东省政府在省内设行政督察区，成立行政督察专员公区，境内东平、宁阳隶第一行政督察区。1938年后，泰安、莱芜、新泰隶第十二行政督察区；肥城、宁阳、东平隶第一行政督察区。1939年，建立抗日民主政权，同年11月至次年4月，泰山区、泰西区行政督察专区相继建立，并以津浦铁路为界，东部隶泰山区，西部隶泰西区。此后，辖县分合撤并，变更频繁。1941年9月，成立泰南区行政联合办事处，1943年，泰南区行政联合办事处改建为泰南区行政督察专区，1945年10月撤销。1947年，泰安、莱芜、新泰、宁阳、肥城改隶第十五行政督察专区，东平隶第二行政督察专区。1950年5月，泰山、泰西两专区合并成立泰安专区，专署驻泰安城，辖泰安、莱芜、新泰、泰宁、历城、泗水、肥城、长清、宁阳、东平、平阴、汶上12县。1958年10月，撤销泰安专区，辖县分属济南市和聊城专区。1961年7月，复置泰安专区，辖泰安、新汶2市，莱芜、新泰、章丘、宁阳、肥城、长清、东平、平阴8县。1967年7月泰安专区改称泰安地区，辖区未变。1985年3月，撤销泰安地区，设立泰安市。辖泰山区、郊区、肥城县、宁阳县、东平县，代管莱芜市、新泰市。1992年11月，莱芜市升为地级市析出。