1978年后，境内公路建设步伐加快。公路建设重点为改造路基、加宽路面、增加沥青路面、提高公路技术标准。至1985年，全市公路通车总里程2426.5公里，各类桥梁649座，公路密度为0.25公里/平方公里。交通尚处于滞后状态。
1986—1990年，全市公路建设进入快速发展阶段。随着经济体制改革的不断深化，交通运输业打破以往单一所有制和专业运输企业独家经营的模式，逐步形成多层次、多形式、多种运输工具和多家经营的格局。五年完成公路建设投资2.22亿元。其中，国、省道干线投资1.99亿元，县、乡公路投资0.23亿元。1993年，泰安在全省率先组织实施“老油路”升级改造。9月，省内第一条全封闭、全立交高等级公路——泰（安）莱（芜）一级汽车专用公路全线通车。1995年，381公里主干线公路全部按二级路标准进行改造。其中，80%路段达到公路“GBM”（公路标准绿化、美化）工程技术标准，其经验被交通部在全国推广。104国道泰（安）曲（阜）段被交通部确定为国家级文明样板路，“一低三化”（沿路两侧店铺门前场地低于路面，店铺门前场地硬化、边沟硬化、绿化美化）经验在全省推广。1991—1995年，各级交通行政管理部门强化宏观调控，转变政府职能，实行政企分开，扩大运输企业经营自主权；专业运输企业面向市场，转换内部经营机制，推进产权制度改革。五年全市完成公路建设投资8.65亿元，年均递增33.5%。1996年，京沪高速公路泰（安）化（马湾）段在市内首次实行项目业主负责制和采用国际“菲迪克”条款组织施工。1998年，高速公路建设、普通干线改造、县乡公路建设全方位推进，全市公路通车里程4183.2公里。1996—2000年，全市公路建设由重点抓高速公路向重点抓普通干线改造转移、县乡公路建设由重点抓量的增加向重点抓质的提高转移，五年完成公路建设投资37亿元，高速公路的密度、标准和质量等主要指标均达到国内领先水平。2000年底，全市公路通车里程4247.4公里，拥有营业性汽车1.8万辆。
2001—2002年，全市完成公路建设总投资22.9亿元。2002年，公路通车里程4350.5公里，3589个行政村通公路，3146个行政村通油路（水泥路），40个乡镇实现村村通油路。公路密度为0.56公里/平方公里，比1985年增加1.24倍。基本形成以泰城为中心，环城高速公路为枢纽，放射状高等级公路与普通干线有机相连，城乡贯通，四通八达的现代化公路网。