1970年，济宁市公共汽车公司成立，仅有10名干部职工和3辆上海产SK—641型大客车，1条从市洗涤厂至市酒厂全程4.2公里的线路，临时借用市政工程处的两间房屋办公。1972年，开通火车站至岱庄等3条公交线路，先后购进维修生产设备8台。1973年，开通从火车站至南门口的2路线，全程4.2公里。至1978年，济宁市区共有公交车16辆，运营线路5条，线路总长度56公里，年客运量288万人（次）。
改革开放后，随着经济社会发展、城区人口增加以及道路等市政设施的建设和完善，公共交通事业得到快速发展。1980年，公司拥有18辆车，运营线路6条，年客运量355万人（次）。1980年后，公司根据营运范围的扩大和本身机制特点，对内部机构进行充实和调整，使各个机构的管理和运转走向正规化。1984年济宁地改市，公司成为市属单位，客车增至31辆。1985年起，公司开始经办汽车出租业务，开展市区机关、学校、工矿企业等单位会议或外出参观、旅游等车辆出租业务，促进了济宁公交事业的发展。
1988年5月，适应改革开放新形势，公司实行经营承包责任制，加强企业内部管理，建立健全各种服务设施和规章制度，公司得到较快发展，社会效益、经济效益逐步提高。1988年底，有职工264人，运营车42辆，其中大客车36辆、小轿车4辆、面包车1辆、客货两用车1辆；运营线路6条，年客运量550.69万人（次）。1993年，公司有职工404人，拥有运营车辆83部，运营线路9条，年客运量750万人（次），拥有固定资产776.4万元。
1995年起，公司进入快速发展和正规化发展时期。1995年，公司在全省同行业率先实行无人售票运营，推行现代运营制度；改革工资分配制度，实行岗位技能效益工资；改革干部人事制度，实行干部聘任制；改革用工制度，实行全员合同制；改革油材料管理制度，实行定额管理，建立健全竞争激励机制，有力地调动了生产积极性。开辟市区至北湖、长沟，红星小区至小南门，火车站至高新开发区、市啤酒厂，心酒集团至六四医院等6条线路，新建6处停车场及公交站点。到1998年底，公司有3个客运车队、1个汽车大修厂、3个多种经营实体，有职工514人、运营车辆126台，固定资产原值1730万元，运营线路11条，年行驶里程550万公里，年客运量1000万人（次）。
1999年，市政府大力整治城区交通秩序，限制三轮车运营时间、运营范围，作出“到1999年12月底在城区取消三轮车的决定”，公司迎来良好发展机遇。2001年，公司推行刷IC卡乘车方式，走在全省前列。2008年11月，市委、市政府调整公司主要负责人。新一届领导班子坚持“公交优先必须公交优秀”的理念，围绕“建设人民群众满意的大公交体系”和建设“现代公交、人文公交、绿色公交、和谐公交”目标，创新观念、创新方法、创新体制、创新制度，实施城乡公交一体化建设，打造公交服务品牌。2009年，市委、市政府把公交停车场建设列入年度重点建设工程，由市级领导联系包保。市政府划拨250余亩土地，投资5000万元，分别在四个区规划建设4处公交停车场、洗车场。城区4处公交停车场的建成，彻底扭转了公司基础设施建设的落后局面，解决了长期以来影响制约公司发展的难题，使公司的土地拥有量和停车场建设规模跨入全省先进行列。同时，加大车辆更新力度，投资近3000万元，购置100辆新型大容量环保公交车，包括2辆双层公交车和1辆18米BRT公交车。公司坚持“关注民生，服务民生”核心理念，首次组织开展腊月三十、正月初一两天免费乘车活动。创新服务机制，装配全省首台公交IC卡流动服务车，深入中小学校、社区、车站、广场等人员密集的场所实行上门服务。公司实施公交GPS智能调度管理系统，提高公交管理水平。
2010年，公司拥有职工1700余人，车辆900余台，线路38条，年运营里程3700万公里，客运量1亿人（次）。公司成为集城市客运、客车出租、车辆维修、加油、广告等多种经营业务于一体的城市公共交通国有骨干中型企业。
济宁市公共汽车公司首批铰接车投入运营 （20世纪80年代中期摄）
