济宁，夏商周为任国。西汉时置任城郡。东汉时仍置任城国。三国时改为任城郡。魏明帝太和六年（232年），复改为任城国。东晋时，置任城郡。南北朝时，置高平郡，任城属之。宋永初元年（420年），任城并入亢父县，属高平郡。北魏神龟元年（518年），复置任城郡。隋唐时改为任城县。宋时，废济州置济阳郡，后又改为济州，治于巨野。金时，天德二年（1150年），济州治所由巨野迁驻任城县城。元时，至元八年（1271年），济州升为济宁府。至元十六年（1279年）济宁府升为济宁路。
元代开凿的京杭大运河穿城而过，为济宁城发展提供了难得的发展机遇和条件。济宁地势高亢，为运河全线制高点，直接决定京杭大运河全线通航与否。为确保运河与漕运畅通，元、明、清三朝都把全国治河最高管理机构设在济宁，设督建衙。济宁由此而形成中国运河之都，其建置由府升路。至正十一年（1351年）十月，朝廷于济宁设立中书省分省。当时的中书省辖今北京、天津、河北、山东、山西、内蒙古和河南省的黄河以北地区，称为“腹里”，即京师的核心拱卫圈。济宁置中书省分省，可见元代朝廷对济宁的高度重视。至正十五年（1355年）十月，济宁分省置兵、刑、工、户四部，俨然京外“二朝廷”，为运河沿线其他城市所不及，济宁的政治地位、知名度和影响力不断提高，逐步发展成为鲁西南的政治、经济中心和在运河全线最有影响力的城市之一。
济宁作为运河中枢，凡“贸易于两涯于三吴者，联樯大舶，必驻济宁”，到明代中叶，已发展成一座“车马临四达之衢，商贾集五都之市”的“重要的工商业城市”，也是对外贸易的运河沿岸七大商埠之一。万历年间州人陈伯友曾记道：“济当南北咽喉，子午要冲，我国家四百万漕艘皆经其地。仕绅文舆舟如织，闽广吴越之商持资贸易者，又鳞萃而猬集。即负贩之夫，牙侩之侣，亦莫不希余润以充口实。冠盖之往来，担荷之拥挤，无隙晷也。”
清时，济宁城百业兴盛，市面大千，“冲繁遂甲山东”（据《山东通史》）。商品经济的繁荣，“吸引了大批外商及官僚缙绅侨寓此地，或经商、或游玩，从事各种活动。所以，到了乾隆末年，城市人口已达10万以上”。人口的激增，又促进了消费和城市的发展。街道与民居随着人口的不断增加而增加，生活环境亦因人口素质的不断提升而提升。青堂瓦舍、楼台亭榭与寺庙古刹互为衬托，园林花圃、学堂文苑、书棚戏院与酒楼茶馆、门坊楼阁竞相生辉……每一条街巷的名字几乎都与运河相关联；每一条道路都显现着运河文化的特色。官衙顺街而建，寺院面河而立，民居傍水而筑，各具特点，风格迥异。特别是那些富有江南风韵的民居与园林的兴起，使济宁的“运河之都、江北小苏州”之美誉声播遐迩。
济宁是著名的“孔孟之乡、运河之都”，辖兖州、曲阜、邹城、微山、梁山等12个县市区、1个高新技术开发区和1个省级旅游度假区，总面积1.1万平方公里，总人口830万。从现今市域来讲，济宁是“孔孟之乡”，仅说济宁城则就是“运河之都”。